Formalną działalność Zespól rozpoczął 17 kwietnia 1970 roku, kiedy to ówczesny Rektor AWF prof. Stefan Wołoszyn zatwierdził projekt działalności Zespołu Artystycznego AWF. Inicjatorami powstania Zespołu byli dr dr Maria Młodzikowska i Ryszard Teperek, którzy przygotowali program pierwszego koncertu Zespołu zaprezentowanego na terenie Uczelni już 29 kwietnia 1970 roku. Byli ponadto autorami kompozycji tanecznych prezentowanych w pierwszych dwóch latach działalności ZTL i stanowili jego kadrę pedagogiczno – instruktorską.
W bardzo krótkim czasie tancerze z Bielan zyskali uznanie środowiska uczestnicząc w wielu ogólnopolskich przeglądach. Stopniowo wzbogacany był repertuar i przybywało kostiumów.
Znaczącą datą w historii Zespołu jest rok 1974, kiedy pracę rozpoczął dr Czesław Sroka (1933 – 2000). Wspólnie z dr Ryszardem Teperkiem przygotowali nowe układy taneczne, które od strony muzycznej opracował mgr Jan Grabia. Kompozycje te stanowią w większości aktualny repertuar Zespołu, a niektóre z nich uznawane były za jedne z najlepszych w kraju.
Od 1970 roku w działalność artystyczną Zespołu zaangażowało się ok. 1200 osób. Owocem tej aktywności jest ponad 1300 koncertów zaprezentowanych w Polsce i w czasie 49 wyjazdów artystycznych do 24 krajów na 4 kontynentach. ZTL "Warszawa" AWF wielokrotnie reprezentował Polskę na międzynarodowych festiwalach folklorystycznych, a w swoim dorobku ma liczne nagrody i wyróżnienia.
Ważnym wydarzeniem w działalności Zespołu był także udział tancerzy z AWF w realizacji filmu "Halo Szpicbródka" (1978) w reżyserii Janusza Rzeszewskiego z udziałem plejady gwiazd polskiego kina. Poczesne miejsce w historii Zespołu stanowi także sześcioletnia współpraca z Teatrem "Komedia" (1984 – 89). Udział w 374 przedstawieniach "Kramu z piosenkami" Leona Schillera w reżyserii Olgi Lipińskiej dostarczył tancerzom wielu nowych doświadczeń scenicznych.
Naturalnym przedłużeniem działalności Zespołu "Warszawa" jest praca jego wychowanków. Wielu z nich prowadzi zajęcia w zespołach folklorystycznych, które niejednokrotnie sami zakładali i z którymi odnoszą wiele sukcesów. Liczne grono nauczycieli wychowania fizycznego – absolwentów AWF i byłych tancerzy Zespołu – wprowadza różnorodne formy taneczne i tematykę folklorystyczną w swoich miejscach pracy, kultywujących w ten sposób tradycję narodową i przekazując młodszym pokoleniom bogactwo dziedzictwa kulturowego naszego kraju.